Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden
In: Sallinen , M & Heikkilä , T 2001 , Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden . in Automaatiopäivät 2001 . Suomen automaatioseura , Helsinki, 2001, S. 457-462
Zeitungsartikel
Zugriff:
Artikkelissa esitetään menetelmiä joustavoittaa robottisolun toimintaa lisäämällä vuorovaikutusta virtuaalisen solumallin ja todellisen solun välillä. Menetelmä sisältää neljä päävaihetta: mittausten etäohjelmoinnin, mittaustyökalun kalibroinnin, työkappaleen sijainnin kalibroinnin sekä mittaustiedon analysoinnin. Kalibroinneissa käytetty malliparametrien laskenta tapahtuu Bayesian -tyyppisellä iteratiivisella estimointimenetelmällä joka mahdollistaa estimoitavien parametrien epävarmuuksien analysoinnin. Analysoinnissa tarkastellaan estimoitujen parametrien virhekovarianssimatriisien diagonaalitermejä. Lisäksi mittausinformaation hyvyyttä tarkastellaan ehtoluvun avulla. Esitetyillä menetelmillä päästään 0,15 mm tarkkuuteen käytettäessä 30 mittausta työkalun kalibroinnin tapauksessa ja 0,56 mm tarkkuuteen 30 mittauksella työkappaleen paikan määrityksessä.
Titel: |
Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden
|
---|---|
Autor/in / Beteiligte Person: | Sallinen, Mikko ; Heikkilä, Tapio |
Link: | |
Zeitschrift: | Sallinen , M & Heikkilä , T 2001 , Aistiva robotti tuo tehokkuutta ja helpomman ohjelmoitavuuden . in Automaatiopäivät 2001 . Suomen automaatioseura , Helsinki, 2001, S. 457-462 |
Veröffentlichung: | Suomen automaatioseura, 2001 |
Medientyp: | Zeitungsartikel |
Sonstiges: |
|